焊接機器人起初只在點焊中得到應用，80年初，隨著計算機技術、傳感器技術的發展，弧焊機械手逐漸得到普及，特別是近十幾年來由于世界范圍內經濟的高速發展，市場的激烈競爭使那些用于中、大批量生產的焊接自動化專機已不能適應小規模、多品種的生產模式逐漸被具有柔性的焊接機器人代替，焊接機器人得到了巨大的發展，焊接已成為機械手臂應用較大的領域之一，焊接機器人在汽車、摩托車、工程機械等領域都得到了廣泛的應用。目前世界擁有的80余萬臺工業機器人中，用于焊接的機器人可達40％以上。

那么我們在機器人焊接時的主要注意事項是哪些呢？

1．需要進行示教作業

在機器人進行自動焊接前，操作人員需要示教機器人焊槍的軌跡和設定焊接條件等。由于需要示教，所以機器人不面向多品種少量生產的產品焊接。

2．需要確保工件的精度

機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。機器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復相同的動作。焊接偏差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應保持在焊絲半徑之內。

3．焊接條件的設定取決于示教作業人員的技術水平

操作人員進行示教時需要輸入焊接程序，焊槍姿態和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。示教操作人員需要充分掌握焊接知識和焊接技巧。

4．需要充分注意安 全

機器人是一種高速的運動設備，在其進行自動運行時統統不允許人靠近機器人（需要設置安 全護欄）。操作人員需要接受勞動安 全方面的專門教育，否則不準操作。

弧焊機器人的性能要求

      在弧焊作業中，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩定性和軌道精度是兩項重要的指標。

      一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊槍的姿態對焊縫質量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器（起始點檢測、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。

焊接規范的設定：起弧、收弧參數。

擺動功能：擺動頻率、擺幅、擺動類型的設定。

焊接傳感器：起始點檢測、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

焊槍防碰功能：當焊槍受到不正常的阻力時，機器人停機，避免操作者和工具受到損壞。

多層焊功能：應用該功能可以在頭一層焊接示教完成后，實現其余各層的自動編程。

再引弧功能：引弧失敗后，自動重試。因此消除了焊接異常（引弧失敗）發生時引起的作業中斷，大大限度避免了因此而引起的全線停車。

焊槍校正功能：焊槍與工件發生碰撞時，可通過簡單操作進行校正。

粘絲自動解除功能：焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲，則自動再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。

斷弧再啟動功能：出現斷弧時，機器人會按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補焊作業。